突破人手生理极限：衔微医疗率先开展国内机器人辅助视网膜静脉注射术活体动物试验
视网膜静脉阻塞（RVO）是常见的视网膜血管疾病，对视力有显著影响。血栓可在视网膜中央静脉或分支视网膜静脉形成，分别导致视网膜中央静脉阻塞（CRVO）或分支视网膜静脉阻塞（BRVO）。目前的治疗方法仅侧重于缓解症状，而不是针对该疾病的根本原因提供解决方案。视网膜静脉注射术是一种实验性眼科手术程序，有可能治愈视网膜静脉阻塞。其目标是通过将抗凝剂直接注入阻塞的静脉来溶解阻塞物，但对直径约为150微米的血管进行穿刺并将针尖保持稳定数分钟被认为是一项极其困难的任务，因此徒手进行该手术被认为风险过高。Feltgen等人描述了使用手动玻璃体切除术联合纤维蛋白溶解剂进行视网膜血管内溶解术，这种手术的术后并发症发生率高得令人无法接受，包括新生血管性青光眼（46.2%）、白内障形成（30.8%）、视网膜脱离（23.1%）和疼痛性眼球萎缩（15.4%）[1]。机器人被认为是帮助医生实现这种高难度手术的有效方式之一。
2016年，埃因霍温大学的Preceyes机器人系统在活体猪上进行静脉血管注射手术。通过激光诱导视网膜静脉阻塞并经荧光血管造影确认后，使用Preceyes机器人系统搭载注射针进行静脉注射。实验结果表明：Preceyes机器人系统在9只猪眼中全部注射成功；而徒手操作组的52次尝试中，仅24次成功，且多次导致血管穿破[2]。2017年，鲁汶大学的协作机器人系统实现了全球首例人体机器人辅助视网膜静脉注射术。在一项I期临床试验中，已有4名视网膜静脉阻塞患者接受了该技术的治疗。结果表明，借助机器人技术，向视网膜静脉阻塞患者的视网膜静脉内安全注射抗凝剂并持续10分钟在技术上是可行的[3]。但目前国内尚无关于机器人辅助视网膜静脉注射术的研究。
近日，北京衔微医疗科技有限公司团队率先开展了机器人辅助视网膜静脉注射术活体动物试验。研究结果表明，视网膜静脉注射术难度极高，只有具有丰富临床经验、且手部及其稳定的主任医生才能完成此术式，但仍存在难以维持长时间注射，容易导致静脉出血以及形成视网膜神经上皮脱离等问题。主任医生徒手完成视网膜静脉注射术的视频如下：
而机器人凭借其高精度、高稳定性的特性，借助iOCT的实时图像引导，能精准到达手术目标点，且维持长达1分钟以上的持续注射，成功在150微米直径的血管上实现机器人辅助的视网膜静脉注射术，也进一步证实了使用机器人完成视网膜静脉注射术的可行性。主任医生操作机器人完成视网膜静脉注射术的视频如下：
北京衔微医疗推出全球首台双臂一体式的眼科手术机器人，其核心亮点主要在于主从双臂的精准控制、末端微米级定位精度、1到200倍动作缩放算法技术、毫牛级微力反馈技术和多适应症应用。
主从控制算法：通过运动缩放的异构控制算法，实现超精细操控。
滤波算法：实时消除人手抖动（100微米级）对手术精度的干扰。
动态补偿技术：针对眼球微动或患者生理震动，自动调整机器人定位。
高精度末端结构：机械臂具备9个自由度，灵活适应复杂手术场景，贴合医生操作习惯。
微力感知技术：实时捕捉微小力反馈，提升手术安全性与操控体验。
北京衔微医疗推出全球首台双臂一体式的眼科手术机器人，其核心亮点主要在于主从双臂的精准控制、末端微米级定位精度、1到200倍动作缩放算法技术、毫牛级微力反馈技术和多适应症应用。
主从控制算法：通过运动缩放的异构控制算法，实现超精细操控。
滤波算法：实时消除人手抖动（100微米级）对手术精度的干扰。
动态补偿技术：针对眼球微动或患者生理震动，自动调整机器人定位。
高精度末端结构：机械臂具备9个自由度，灵活适应复杂手术场景，贴合医生操作习惯。
北京衔微医疗推出全球首台双臂一体式的眼科手术机器人，其核心亮点主要在于主从双臂的精准控制、末端微米级定位精度、1到200倍动作缩放算法技术、毫牛级微力反馈技术和多适应症应用。
主从控制算法：通过运动缩放的异构控制算法，实现超精细操控。
滤波算法：实时消除人手抖动（100微米级）对手术精度的干扰。
动态补偿技术：针对眼球微动或患者生理震动，自动调整机器人定位。
高精度末端结构：机械臂具备9个自由度，灵活适应复杂手术场景，贴合医生操作习惯。
微力感知技术：实时捕捉微小力反馈，提升手术安全性与操控体验。
参考文献：
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